Europejska i polska myśl polityczna oparta jest na greckiej i rzymskiej idei wolności. Demokracja ateńska urzeczywistniała trzy jej rodzaje: narodową, społeczną oraz indywidualną. Perykles, ojciec demokracji ateńskiej, powtarzał, że w życiu państwowym Ateńczycy kierują się zasadą wolności i równości wszystkich obywateli wobec prawa. Ono zaś dawało obywatelowi swobodę przystosowania się do najrozmaitszych form życia. Dzięki temu mógł on stać się samodzielnym człowiekiem. Do rozwoju rzymskiej myśli politycznej w dużej mierze przyczynił się Cyceron. W traktacie O państwie (De republica) przekonywał: Każde państwo jest takie, jaka jest natura i wola tego, kto rządzi. Wolność znajdzie schronienie jedynie w państwie, w którym cała władza należy do ludu; nic zaś innego nie może się równać z jej słodyczą. Jeśli jednak nie opiera się ona na równości, nie jest wolnością. (O państwie I,47). Greckie i rzymskie idee wolności i równości wywarły wpływ na istotę kultury Zachodu. Nie były one jednak odzwierciedleniem stanu faktycznego. Jednocześnie rzymskość częściej jest uważana za symbol ideałów wolności.
Aurea libertas to ogół przywilejów i praw szlacheckich w dawnej Polsce, a zarazem hasło stanu szlacheckiego. Wolność zasadzała się na prawie do dokonywania wyboru; można ją zatem nazwać wolnością indywidualną. Aurea libertas była rozumiana jako jej fundament. Uważano, że ustrój Rzeczypospolitej Polskiej (Res Publica Polonorum) jest naśladowaniem ustroju Rzeczypospolitej Rzymskiej (Res Publica Romanorum). Przekonanie to wynikało z teorii ustroju mieszanego sformułowanej przez greckiego historyka Polibiusza (II w. p.n.e.). Twierdził on, że w ustroju republikańskiego Rzymu można odnaleźć cechy trzech różnych ustrojów: monarchii, arystokracji i demokracji. Jak w Rzymie elementem monarchii byli konsulowie, tak w Polsce – król; i w Rzymie, i w Rzeczypospolitej elementem arystokracji był senat; o demokracji ustroju rzymskiego świadczyły zgromadzenia ludowe, polskiego – sejm.
