Oprócz hetmana wielkiego koronnego i litewskiego od 1539 roku pojawił się urząd hetmana polnego. Urząd ten wywodził się od strzegącego południowo-wschodnich rubieży kraju dowódcy obrony potocznej, dlatego też czasem zwano go hetmanem granicznym. Do czasów Zygmunta III, hetman polny był mianowany doraźnie. Od 1588 roku, a więc momentu mianowania na ten urząd Stanisława Żółkiewskiego, hetman polny stał się urzędem stałym.
Hetman polny był powiązany z hetmanem wielkim. Zastępował go w razie potrzeby i powinien stale przebywać na południowo-wschodnich kresach państwa. Z czasem hetmaństwo polne pogrążyło się w takim samym kryzysie jak hetmaństwo wielkie.
