System prawny epoki staropolskiej miał charakter stanowy, tzn. każdy ze stanów społecznych podlegał własnemu prawu i w związku z tym stawał przed właściwym dla siebie sądem. Podstawowa zasada sądownictwa stanowego głosiła, że powód staje przed sądem pozwanego. Szlachta rządziła się prawem ziemskim, stając przed sądami ziemskimi i grodzkimi. Mieszczanie podlegali prawu magdeburskiemu, którym posługiwały się sądy miejskie. Duchowieństwo odpowiadało przed posługującymi się prawem kanonicznym sądami kościelnymi, a chłopi stawali przed ławą wiejską złożoną z równych im stanem sołtysa i ławników. Każdy z tych sądów miał własne normy, nierzadko rozstrzygające w sposób odmienny podobne kwestie, zarówno w sprawach karnych, jak i cywilnych. Odrębne prawo i sądy miały zamieszkujące Rzeczpospolitą grupy etniczne: Żydzi, Ormianie, Wołosi, Cyganie, Karaimi, Tatarzy.
W epoce staropolskiej dominujące znaczenie miało prawo zwyczajowe kształtowane przez stulecia przez precedensy i zawierające liczne regionalne partykularyzmy. Za rządów Kazimierza Wielkiego zostało ono częściowo ujęte w formę pisaną w postaci różniących się od siebie statutów wielkopolskich i małopolskich. Odrębne zwyczaje prawne istniały na Litwie oraz na włączonych do Korony jako lenna, choć starano się rozciągnąć na te tereny zasady prawa polskiego.
