Po śmierci Zygmunta Augusta szlachta stanęła wobec konieczności wyboru króla. Ustaliła wówczas szereg zasad, które stworzyły podstawę ustrojową nowożytnej monarchii elekcyjnej. W okresie pierwszego bezkrólewia uchwalono artykuły henrykowskie (1573), których nazwa pochodzi od imienia pierwszego polskiego króla elekcyjnego – Henryka Walezego. Artykuły, jako prawa fundamentalne, były niezmienne i musiał je przed koronacją zaprzysiąc każdy król Polski. Głównymi zasadami tego aktu prawnego było zagwarantowanie wolnej elekcji (elekcji viritim), zakazu dziedziczenia tronu, prowadzenia polityki zagranicznej w porozumieniu z senatem, niezwoływanie pospolitego ruszenia bez zgody sejmu, który powinien być zwoływany raz na dwa lata. W skład artykułów weszły także postanowienia konfederacji warszawskiej, gwarantującej wolność religijną. W wypadku pogwałcenia postanowień przez króla, szlachta miała prawo do wypowiedzenia posłuszeństwa.
Nieco inne zobowiązania zawarte były w pactach conventach. Była to umowa publiczno-prawna pomiędzy każdorazowym elektem a szlachtą. Układano je podczas bezkrólewia i zawierały one indywidualne zobowiązania przyszłego monarchy. Zazwyczaj była to obietnica spłaty długów, utrzymywania na swój koszt wojska czy szkół. Te zmienne zobowiązania zostały ujednolicone i od 1632 roku weszły w skład artykułów henrykowskich i oznaczały ogół warunków przyjmowanych przez nowo wybranego króla.