Pod Warką Stefan Czarniecki doścignął wycofujące się w stronę Warszawy szwedzkie oddziały dowodzone przez margrabiego Fryderyka Badeńskiego i rotmistrza Rittera. W nadziei zatrzymania wojsk polskich Szwedzi spalili most na Pilicy, jednak Polacy znaleźli bród. Szarżująca armia polska rozniosła wojska szwedzkie i zmusiła je do ucieczki - bitwa zamieniła się w rzeź, a dragoni, którzy skryli się w lesie, zostali wybici przez okoliczne chłopstwo. Niektórym uciekającym udało się schronić w Warszawie. Jan Sobieski, chcąc się zrehabilitować za wcześniejsze przejście na stronę szwedzką, walczył w tej bitwie pod dowództwem Jerzego Lubomirskiego.