Gwardia królewska, jak regulowały różne XVII-wieczne konstytucje sejmowe, miała być wojskiem przypisanym do władców, opłacanym z ich skarbu nadwornego, czyli z tzw. dóbr stołowych króla. Jej wielkość nie powinna przekraczać 1200 ludzi, wśród których oficerami byłaby polsko-litewska szlachta. Cała gwardia powinna też podlegać władzy marszałków – dwóch koronnych (wielkiego i nadwornego) oraz dwóch litewskich.
W czasach Jana Kazimierza (1648–1668) nastąpił wyraźny wzrost liczby gwardii królewskiej, co było spowodowane chęcią zwiększenia wpływów Wazy w wojsku kosztem uprawnień hetmanów oraz planami pary monarszej wzmocnienia władzy królewskiej. Rozrost gwardii i zniszczenia spowodowane przez wojny połowy XVII w. spowodowały, iż dochody stołu królewskiego nie wystarczały, by król mógł w całości utrzymywać swoje wojska. W ten sposób zdecydowaną większość gwardii królewskiej – duże regimenty piesze, dragońskie czy rajtarskie – oddano na utrzymanie skarbu Rzeczypospolitej. Tym samym jednostki gwardii zostały włączone do tzw. komputu (na etat) wojska koronnego, w związku z czym możemy mówić o ukształtowaniu się królewskiej gwardii komputowej. Równocześnie funkcjonowała nadal gwardia nadworna, ale jej liczba w stosunku do tej komputowej była niewielka. W czasach Jana Kazimierza rozbudowywano również inne formacje, które nie były stricte gwardią, ale w praktyce pełniły jej funkcje. Były to królewskie pułki jazdy zaciągu polskiego (husaria, jazda pancerna) w obu komputach – koronnym i litewskim, w których składzie znajdowały się różne chorągwie, w tym husarskie i pancerne, noszące imię władcy.
Szlachta doświadczona panowaniem Wazy kolejnemu z królów – Michałowi Korybutowi – pozwoliła utrzymywać liczącą jedynie 1200 ludzi gwardię nadworną. Król nie był w stanie utrzymać i tej wielkości, dlatego przez całe swoje panowanie starał się o włączenie gwardzistów w skład komputu, by przerzucić na skarb Rzeczypospolitej ciężar ich finansowania. Michałowi Korybutowi ta sztuka się jednak nie udała. Przy tym opozycja ostro go atakowała, domagając się także likwidacji jego koronnego pułku jazdy odziedziczonego po poprzedniku.
Gdy na tron wstąpił Sobieski, szybko wrócił do koncepcji Jana Kazimierza, a szlachta przeciwna jego zamiarom nie była w stanie go powstrzymać. Jan III, obejmując władzę, posiadał najliczniejszy pułk jazdy w całym wojsku koronnym, w którym dysponował własnymi chorągwiami husarską i pancerną. Miał też regimenty dragoński oraz pieszy, dwie chorągwie piechoty węgierskiej (w tym jedną, która faktycznie była janczarską) i lekką chorągiew kawalerii (tylko do momentu wstąpienia na tron). Po poprzedniku objął też rotę husarską.
Po swojej elekcji nowy król szybko przeprowadził reorganizację gwardii komputowej. Swój regiment pieszy – podobnie jak chorągiew husarską objętą po królu Michale – oddał pod tytularne dowództwo swojego 7-letniego syna Jakuba. Jako własny oddział pieszej gwardii przyjął zaś regiment generała majora Ernesta Denhoffa. Była to jednostka, która pełniła już funkcję gwardii komputowej za Jana Kazimierza, ale utraciła swój status za Michała Korybuta. Ponadto Jan III uczynił z regimentu pieszego Stanisława Morsztyna oddział gwardii swojej żony Marii Kazimiery. Do 1676 r. miał w kompucie też dwie chorągwie piechoty węgierskiej, które po redukcji wojska koronnego przeszły na utrzymanie skarbu nadwornego władcy. Po wspominanej już redukcji Jan III nadal dysponował pułkiem jazdy, regimentami pieszym i dragońskim, a skład gwardii komputowej uzupełniały regimenty jego żony oraz syna, plus kompania arkebuzerii (rajtarii) pod dowództwem Jana Górzyńskiego. Ten ostatni z oddziałów w trakcie kampanii wiedeńskiej 1683 r. rozbudowano do wielkości regimentu, a w późniejszym okresie powierzono go pod dowództwo sławnego generała Michała Brandta. W latach 1677–1683 królewska gwardia komputowa wraz z królewskim pułkiem jazdy stanowiły istotny czynnik utrzymywania wpływów Jana III w wojsku, bowiem pod względem wielkości stanowiły one blisko jedną czwartą całej armii koronnej.
Od 1683 r. Jan III prowadził dalsze działania na rzecz rozbudowy swojej gwardii i pułku jazdy. Wówczas pojawiła się w kompucie chorągiew husarska królewicza Aleksandra, przejęta po zmarłym hetmanie Dymitrze Wiśniowieckim. Oddział ten, prowadzony przez Zygmunta Zbierzchowskiego, wsławił się w bitwie pod Wiedniem. Ponadto król wprowadził do komputu swój drugi oddział dragoński, pod komendą własnego szwagra, generała majora Ludwika de Maligny d’Arquien. Do tego w wojsku litewskim reaktywował (po raz pierwszy po 1666 r.) królewski pułk jazdy ze swoimi chorągwiami: husarską i petyhorską. Pułk ten istniał do śmierci Jana III w 1696 r.
Wszystkie oddziały komputowej gwardii króla – tj. jego regiment pieszy pod Denhoffem, regimenty dragońskie i arkebuzerski, regimenty piesze królowej i królewicza Jakuba – istniały do śmierci władcy, a część z nich została nawet objęta przez następcę Jana III – króla Augusta II. W okresie po kampanii wiedeńskiej jednostki noszące imię rodziny królewskiej ponownie zwiększyły swoją liczbę. Po śmierci hetmana polnego koronnego Andrzeja Potockiego jego rotę husarii w 1692 r. objął królewicz Konstanty. Najstarszy z królewiczów Jakub w 1690 r. zaciągnął również chorągiew pancerną, która weszła w skład jego pułku jazdy, wyodrębnionego z koronnego pułku kawalerii Jana III ok. 1686 r. Wydaje się przy tym, iż od momentu uzyskania pełnoletności przez królewicza Jakuba, i w pewnym stopniu usamodzielnienia się spod wpływów ojca, jego jednostki wojskowe opłacane ze skarbu Rzeczypospolitej stworzyły pewną autonomiczną grupę w ramach gwardii królewskiej Jana III.
Oddziały gwardii komputowej i królewskich pułków jazdy stanowiły dość specyficzny twór. Podlegały one bowiem hetmanom, ale przede wszystkim władzy króla – on był bowiem głównym ich dysponentem, wykorzystującym je do zapewnienia bezpośredniej ochrony sobie i członkom rodziny królewskiej. Ponadto oddziały monarchy brały udział w różnego rodzaju ceremoniach o charakterze państwowym (np. asysta podczas wjazdu Jana III na koronację w 1676 r.) czy dworskich, a także uczestniczyły w działaniach wojennych pod komendą hetmanów. W tym ostatnim aspekcie dochodziło do licznych konfliktów, bowiem hetmani i król często mieli sprzeczne ze sobą wizje wykorzystania tych jednostek. Zresztą zadaniem oddziałów pod imieniem króla miało być zapewnianie Janowi III kontroli nad pewną częścią wojsk Rzeczypospolitej, w celu wyrwania ich spod wpływu nieprzychylnych władcy hetmanów. Funkcje te – choć z bardzo różnymi rezultatami – oddziały komputowej gwardii królewskiej na ogół spełniały.