Urząd wojewody był jednym z najstarszych polskich urzędów. Wojewodowie funkcjonowali już w czasach monarchii wszesnopiastowskiej. Do ich kompetencji należało ściganie przestępców, sprawy sądowe, zarządzanie dworem panującego i wypełnianie zadań przez niego zleconych. Wojewoda również czuwał nad sprawami wojskowymi i dowodził królewską armią podczas nieobecności monarchy. Te właśnie zadania wpłynęły na ukształtowanie się jego polskiej nazwy. W XIII stuleciu wojewodowie zaczęli się emancypować spod władzy panującego. Ich rola została ograniczona po zjednoczeniu Polski, kiedy to utracili część swych kompetencji na rzecz starostów. Mimo to weszli w skład rady królewskiej, a następnie senatu. Obszary w których funkcjonowali wojewodowie, uzyskały status województw, tam zaś gdzie ich nie było nadal funkcjonowała jednostka administracyjna zwana „ziemią”. Na terenie Wielkiego Księstwa Litewskiego wprowadzono urząd wojewody po unii horodelskiej w 1413 roku. Funkcja wojewody na Litwie łączona była z urzędem starosty. Od 1566 roku w nowoutworzonych jednostkach administracyjnych nie powoływano wojewodów, tylko starostów. W Prusach Królewskich urząd wojewody został wprowadzony po inkorporowaniu tej prowincji do Korony, a tamtejszy wojewoda posiadał szersze kompetencje niż jego odpowiednik na innych terenach Polski.
Kompetencje nowożytnego wojewody ostatecznie ukształtowały się w 1569 roku. Oprócz honorowego zwierzchnictwa nad województwem wojewoda nie posiadał wielu kompetencji, a te które zachował były echem wcześniejszych. Wiódł pospolite ruszenie danego województwa na punkt zborny, ale już nimi nie dowodził. Początkowo odgrywał przewodnią rolę na sejmikach ziemskich, ale z czasem i ta kompetencja uległa zanikowi. Większe uprawnienia zachował wojewoda w stosunku do miast. W niektórych miastach (np. Kraków do 1677 roku) mógł powoływać rajców. Poprzez swego podwładnego zwanego podwojewodzim kontrolował ceny, miary i wagi. W dziedzinie sądownictwa, do czasu powołania Trybunału przewodniczył sądom wiecowym, spełniającym rolę instancji apelacyjnej w stosunku do sądów grodzkich i ziemskich. Zachował jednak jurysdykcję nad ludnością żydowską zamieszkującą Rzeczpospolitą, od 1539 roku ograniczoną jedynie do Żydów zamieszkujących miasta królewskie. Wojewoda był instancją apelacyjną dla sądu wojewodzińskiego, w którym zasiadali: podwojewodzi, sędzia i pisarz.
Specjalne kompetencje posiadali wojewodowie: kaliski, krakowski, poznański, sandomierski, trocki i wileński, którzy wraz z kasztelanem krakowskim posiadali klucze do skarbca koronnego na Wawelu.
Wojewodów obowiązywała zasada o incompatibiliach, polegająca na zakazie łączenia urzędu wojewody z urzędami ministerialnymi, kasztelaństwami i starostwem grodowym. Zasady te nie obowiązywały w Prusach Królewskich oraz na Litwie. Na podstawie specjalnych pozwoleń sejmowych wojewoda krakowski i bracławski mogli być jednocześnie starostami na terenie swego województwa.
Wojewodowie byli mianowani przez króla, a od 1775 roku przez Radę Nieustającą. Wyjątkiem było województwo połockie i wileńskie, gdzie wojewodowie byli wybierani przez tamtejszą szlachtę.