Od czasów średniowiecza ruch pątniczy na ziemiach polskich nie ograniczał się wyłącznie do krajowych centrów pielgrzymkowych z coraz popularniejszą Jasną Górą na czele i szeregiem lokalnych sanktuariów. Z pobudek dewocyjnych wyruszano też nierzadko do miejsc świętych położonych za granicami. Przez wieki największą frekwencją cieszyły się uznawane w katolickiej Polsce i Europie za najważniejsze w chrześcijańskim świecie trzy miejsca pielgrzymkowe.
Na pierwszym miejscu sytuowała się Ziemia Święta z Jerozolimą i innymi miejscowościami kryjącymi pamiątki życia oraz nauk Chrystusa. Znamy wiele opisów takich pielgrzymek, na które wyruszali zarówno duchowni, jak i świeccy pątnicy, w których ze szczegółami przedstawiano miejsca znane z kart Nowego Testamentu, związane z osobami Chrystusa i apostołów. Częstokroć tej dalekiej wyprawie towarzyszyła chęć typowo turystycznego zwiedzania innych atrakcji Bliskiego Wschodu i nieodległej Afryki. Dlatego pobyt w Ziemi Świętej niejednokrotnie łączono z wyjazdem do Syrii oraz Egiptu. Dobrym przykładem jest tu choćby pielgrzymka Mikołaja Krzysztofa Radziwiłła (1582–1584).
Jednak z uwagi na dużą odległość Palestyny, czasochłonność podróży oraz utrudnienia w komunikacji i zagrożenia na pierwsze miejsce wysunął się Rzym, miasto papieskie szczycące się grobami świętych apostołów Piotra i Pawła, a także niezmierną ilością kościołów, w tym najstarszych bazylik z czasów cesarza Konstantyna Wielkiego. Do Rzymu szczególnie często udawali się duchowni w sprawach urzędów i beneficjów. Zakonnicy podążali na kapituły swoich zgromadzeń, a biskupi z wizytą ad limina apostolorum. Wielu świeckich pielgrzymów chciało uzyskać audiencję u papieża albo przyciągały ich wielkie jubileusze organizowane co 25 lat. Taką pielgrzymkę odbyli np. Krzysztof Zawisza w 1700 r. czy Tomasz Stanisław Wolski w 1725.
Trzecim wreszcie celem pielgrzymek był uświęcony długą tradycją i kultem grób św. Jakuba Starszego w Santiago de Compostela w Hiszpanii. Niektóre sanktuaria cieszyły się większym powodzeniem i specjalnie organizowano do nich pielgrzymki w różnych intencjach – np. do sanktuarium maryjnego w Loreto. Należy wspomnieć, że w staropolskim kręgu kulturowym przenikniętym wpływami katolicyzmu właściwie każda podróż zagraniczna nosiła cechy pielgrzymki. Podczas prawie każdej bowiem podróży uczestniczono we mszy i świętach kościelnych oraz nagminnie odwiedzano kościoły, które traktowano przede wszystkim jako miejsca modlitwy, ale także jako sanktuaria przechowujące godne czci relikwie świętych oraz pamięć o cudach zdziałanych za przyczyną Matki Boskiej czy świętych orędowników w murach tych świątyń.
