Sprawiedliwość w miastach wymierzały sądy ławnicze i radzieckie (te ostatnie miały charakter apelacyjny, a wyrokowali członkowie rady miejskiej), sądy cechowe i sądy gościnne orzekające w sprawach obcych kupców. W miastach prywatnych istotny wpływ na wyroki miał właściciel miasta, działający poprzez swojego przedstawiciela. Sądom miejskim podlegali często okoliczni chłopi, a niekiedy pojawiali się przed nimi przedstawiciele szlachty, o ile można było w nich załatwić szybciej niż w bardziej oddalonym sądzie grodzkim jakąś niesporną sprawę (działo się tak stosunkowo często w Prusach Królewskich z uwagi na gęstą sieć miast).
Szlachta konsekwentnie dążyła do uniezależnienia się od jurysdykcji sądów miejskich w kwestiach spornych. Dotyczyło to zarówno spraw o czyny popełnione w mieście, jak i w sprawach między szlachcicem a mieszczaninem. Nawet w przypadku złapania szlachcica na gorącym uczynku, zaraz po jego zaaresztowaniu należało powiadomić starostę, a wyrok wydawał mieszany sąd grodzko-miejski. Gdy stanowisko sędziów grodzkich różniło się od opinii sędziów miejskich, wówczas sprawa trafiała winna do sądu królewskiego. O przewadze szlachty w Rzeczypospolitej boleśnie przekonały się władze miejskie Kazimierza, gdzie w 1519 r. za skazanie na śmierć szlacheckich przestępców sędziowie zapłacili głowami.
Od czasów Kazimierza Wielkiego w przypadkach nieuregulowanych prawem miejskim zwracano się o opinię do sądu wyższego prawa niemieckiego na zamku krakowskim (w nim to zasiadał w XVI w. Bartłomiej Groicki). W praktyce jednak jego działalność ograniczała się do sporadycznego wydawania pouczeń prawnych dla niektórych miast (ortyli). Większe miasta w sprawach apelacyjnych zwracały się do królewskich sądów asesorskich, mniejsze – do sądów starostów, a miasta prywatne zwracano się po prostu do pana.
