Najazd Szwedów w 1655 roku zatrząsł podstawami polsko-litewskiego państwa. Jan Kazimierz, opuszczony przez szlachtę i wojsko kwarciane, po krótkim oporze schronił się na Śląsku. Cały kraj stanął otworem przed marzącym o polskiej koronie Karolem X Gustawem. Okazało się jednak, że łatwiej było Polskę zawojować niż utrzymać ją w posłuszeństwie. Rabunki, kontrybucje, liczne gwałty i nieposzanowanie dla katolicyzmu, rychło wywołały ogólnonarodowe powstanie przeciwko najeźdźcy. Do walki stanęła wiarołomna szlachta, wojsko oraz polski lud. Symboliczną postacią tych zmagań był Stefan Czarniecki, który niezrażony licznymi niepowodzeniami organizował kontruderzenie.
Karol X Gustaw na wieść o koncentracji polskich sił wokół Lwowa, ruszył na Ruś, by je zniszczyć. Nie dość, że nic nie zdziałał, to na dodatek dał się okrążyć w widłach Wisły i Sanu. W sukurs szły mu co prawda oddziały margrabiego Fryderyka Badeńskiego, ale obawiając się ich klęski w starciu z Czarnieckim, król Szwecji nakazał im cofnięcie się do Warszawy. Margrabia Fryderyk zarządził odwrót na Warkę, gdzie nakazał również stawić się radomskiemu garnizonowi rotmistrza Rittera. Ten maszerował niezwykle powoli, ciągnąc za sobą olbrzymi tabor, obliczany na tysiąc wyładowanych łupami wozów. Gdyby szwedzki dowódca nie czekał na Rittera, do bitwy najprawdopodobniej by nie doszło.
Czarniecki ruszył śmiało przed siebie, gromiąc po drodze szwedzką straż tylną. Pod Warkę dotarł rankiem 7 kwietnia 1656 roku – akurat wtedy, gdy Szwedzi kończyli przeprawę przez Pilicę i niszczyli jedyny most. Fryderyk Badeński liczył, że rzeka okaże się zbyt trudną przeszkodą dla polskiej jazdy i zarządził marsz na Czersk i Warszawę. Srodze się jednak pomylił. Polacy znaleźli bród i sprawnie przeprawili się przez rzekę. Na zdezorientowanych Szwedów ruszyła husaria marszałka koronnego Jerzego Lubomirskiego i w pył rozniosła dragonów Rittera. Wobec takiego obrotu sprawy, margrabiemu Fryderykowi nie pozostało nic innego, jak przyjąć bitwę. Dwutysięczne wojsko ustawił w pobliżu lasu, gdzie wraz z oddziałem dragonów zamierzał ogniem dział zatrzymać polskie natarcie.
Na pole bitwy dotarł najpierw Lubomirski, który częścią swych sił odciął Szwedom drogę odwrotu, a resztę, z husarią na czele, rzucił do ataku. Rajtaria nie wytrzymała szarży skrzydlatych jeźdźców i dopiero dragoni powstrzymali Polaków. Wówczas nadeszły oddziały Czarnieckiego, który od razu rzucił je do frontalnego natarcia. Zmęczeni wcześniejszą walką szwedzcy rajtarzy nie powstrzymali szarży i tratując własnych dragonów, rzucili się do ucieczki. W jednej chwili bitwa zamieniła się w rzeź. Część z uciekających została wycięta przez blokujące chorągwie Lubomirskiego, części jednak udało się ujść do Warszawy. Rozbici dragoni schronili się w lesie, gdzie zostali wybici przez okoliczne chłopstwo.
Zwycięstwo było zupełne. W boju padło około półtora tysiąca Szwedów, przy stratach polskich około stu zabitych i tyluż rannych. W ręce zwycięzców wpadł wypełniony skarbami tabor i dwustu sześćdziesięciu jeńców. Polskie zagony w pościgu dotarły pod Warszawę, wywołując popłoch w tamtejszym garnizonie. To pierwsze polskie zwycięstwo w otwartym polu miało niezwykle ważny wydźwięk propagandowy. Niestety, wykorzystując polskie zaangażowanie na lewym brzegu Wisły, Karol X Gustaw wyrwał się z okrążenia w widłach Wisły i Sanu, co przedłużyło wojnę o następne lata.
Bitwa była niezwykle ważna dla Jana Sobieskiego, który jeszcze miesiąc wcześniej przebywał w szwedzkim obozie. Chcąc się zrehabilitować za wcześniejszą zdradę, służył pod rozkazami Jerzego Lubomirskiego podczas wareckiej wiktorii.
