Należący do bałtyckiej grupy ludów indoeuropejskich Litwini zasiedlili południowe wybrzeże Morza Bałtyckiego w połowie I tysiąclecia p.n.e. Jednak pierwsza wzmianka o nich w źródłach pisanych pojawia się dopiero po upływie piętnastu stuleci od przybycia. W r. 1009 – tak informuje rocznik napisany w klasztorze w Kwedlinburgu – „na pograniczu Litwy i Rusi” zamordowany został chrześcijański misjonarz, Brunon z Kwerfurtu, niegdyś towarzysz św. Wojciecha i autor opisu jego życia. Choć do dziś nie wiadomo, czy święty Brunon padł ofiarą Prusów, czy Litwinów, to właśnie ten fakt i związane z nim pierwsze pojawienie się w źródłach słowa „Litua” (litewskie Lietuva) oraz imię ochrzczonego przez Brunona króla Nethimera (zapewne jednego z książąt plemiennych) stanowi podstawę do uznania r. 1009 za początek historycznych dziejów Litwy.
Scentralizowane państwo litewskie nie wykształciło się aż po wiek XIII. Do tego czasu ziemie dzisiejszej Litwy zamieszkiwał konglomerat plemion rządzonych przez stojących na ich czele książąt (kunigasów), niekiedy ze sobą współpracujących, niekiedy zaś zaciekle się zwalczających. Militarna aktywność Litwinów rosła w miarę pogłębiania się rozbicia dzielnicowego na Rusi Kijowskiej. Wojownicy litewscy włączali się w konflikty na Rusi, a jednocześnie organizowali wyprawy zbrojne o charakterze rabunkowym, skierowane przeciw plemionom bałtyckim zamieszkującym Inflanty. Z czasem wprawy wojenne Litwinów zmieniły charakter z rabunkowego na zdobywcze, a ich celem coraz częściej stawały się ziemie północno-zachodniej Rusi.
