Osoby służące w wojsku w epoce staropolskiej nie mogły uczestniczyć w obradach sejmowych. Prawo dopuszczało jednak możliwość, aby żołnierze armii zawodowej przysyłali na sejmy walne swoje deputacje, które mogły przedstawić żądania wojska, jednak bez możliwości czynnego uczestnictwa w obradach. Takie poselstwa osobno wysyłały armie koronna i litewska, czasem również wojsko zaporoskie na służbie króla polskiego. Żołnierzy koronnych i litewskich reprezentowali ludzie wybrani na tzw. kołach generalnych wojska, które przypominały instytucję sejmiku szlacheckiego. W skład deputacji (na ogół liczącej ok. 12 ludzi) powoływano odrębnie przedstawicieli zaciągu polskiego i osobno zaciągu cudzoziemskiego. Byli oni zaopatrywani w stosowną instrukcję, którą podczas sejmu odczytywał jeden z posłów wojskowych. Inny z deputatów wygłaszał wcześniej osobne przemówienie. Deputacje zawsze posiadały osobę pierwszego posła – przeważnie oficera (i to na ogół wyższego), który przewodniczył całej delegacji. Jego nazwisko w instrukcjach wśród wszystkich delegatów reprezentujących armię umieszczano na pierwszej pozycji. Audiencji posłom wojskowym udzielano w izbie poselskiej i osobno w senatorskiej (albo równocześnie przed stanami połączonymi). Czasem dochodziło też do prywatnych audiencji u króla, a nawet i u królowej.
Poselstwa wojskowe przeważnie miały na celu przedstawienie spraw organizacyjnych i bytowych armii. W drugiej połowie XVII w., zwłaszcza od początku lat 60., poselstwa coraz aktywniej poczynały ingerować swoimi postulatami w sprawy wewnętrzne Rzeczypospolitej. Na ogół posłowie byli instrumentem w ręku swych mocodawców, zwłaszcza hetmanów. Takim protektorem był w latach 1668–1673 Jan Sobieski. W okresie tym, gdy wojsko koronne objęte było etatem pokojowym (ok. 12,5 tysiąca stawek żołdu), hetman wielki Sobieski zdobył sobie w armii dominującą pozycję, a jego podkomendni stali się zapleczem politycznym przyszłego króla, zwłaszcza w walce z dworem Michała Korybuta Wiśniowieckiego.
W latach 1668–1673 odbyło się aż dziesięć sejmów: sejm zimowy 1668 r., sejm abdykacyjny Jana Kazimierza 1668 r., sejm konwokacyjny 1668 r., sejm elekcyjny 1669 r., dwa sejmy w 1670 r., dwa sejmy w 1672 r. i sejm pacyfikacyjny 1673 r. Obecnie nie znamy tylko pełnego składu poselstw wojskowych na pierwszy sejm 1670 r. (zidentyfikowano tylko dwóch posłów, którzy na pewno pełnili funkcje wojskowych delegatów, i trzeciego, który prawdopodobnie wykonywał tę funkcję). Możemy wskazać grupę minimum 51 posłów wojskowych, którzy w latach 1668–1673 reprezentowali armię koronną na sejmach. Zdecydowana większość reprezentowała zaciąg narodowy (stosunek 32 posłów zaciągu polskiego do 19 cudzoziemskiego). Większość stanowili również posłowie, którzy swoją funkcję poselską pełnili jednokrotnie (33). Najczęściej posłowali pułkownik piechoty niemieckiej Michał Żebrowski (8 razy), porucznik pancerny, a potem husarski Michał Florian Rzewuski (6 razy), Stanisław Wyżycki, porucznik pancerny, a potem husarski (5 razy), oraz porucznik husarski Sobieskiego Aleksander Polanowski (5 razy). Ten ostatni, należący do grupy najbliższych oficerów hetmana wielkiego, w latach 1668–1669 aż pięciokrotnie przewodniczył deputacjom wojskowym, co też dowodzi dużego wpływu hetmana Sobieskiego na koło generalne wojska. Oprócz Polanowskiego pierwszymi posłami byli też inni wysoko postawieni oficerowie z otoczenia Sobieskiego, jak: Marcjan Ścibor Chełmski w 1670 r., Mikołaj Hieronim Sieniawski i Hieronim Augustyn Lubomirski w 1672 r. czy strażnik wojskowy Michał Zbrożek w 1673 r.
Część posłów wojskowych dysponowała dużym doświadczeniem parlamentarnym, nabytym w charakterze posłów szlacheckich z sejmików ziemskich. Za najlepszy przykład służy Jan Karol Romanowski, rotmistrz i dwukrotny poseł od wojska w 1672 r. Romanowski wielokrotnie pełnił funkcję marszałku sejmiku ziemi chełmskiej oraz posła szlacheckiego z tego sejmiku na sejm, zaliczając się jednocześnie do najwybitniejszych parlamentarzystów swojego regionu.
Poselstwa wojskowe na sejmach z lat panowania Michała Korybuta, w składzie których Sobieskiemu udawało się umieszczać jak największą grupę swoich ludzi, wywierały wyraźny wpływ na przebieg obrad sejmowych, a posłowie szlacheccy nieraz byli zbulwersowani postawą żołnierzy często manifestujących swoją pogardę wobec króla. Delegaci armii koronnej na sejmach lat 1670–1673 stawiali wiele żądań natury politycznej – domagali się np. oddania ordynacji zamojskiej swojemu dowódcy i poplecznikowi Sobieskiego Marcinowi Zamoyskiemu, podczas gdy majorat ten był zarządzany przez matkę króla, księżną Gryzeldę. W 1673 r. wojsko koronne domagało się, aby przywrócono uprawnienia podskarbiego względem opłacania żołnierzy, aby przyznano urząd marszałka nadwornego koronnego Stanisławowi Herakliuszowi Lubomirskiemu, aby zachowano na urzędzie prawosławnego biskupa Lwowa Józefa Szumlańskiego czy też aby duża grupa żołnierzy koronnych dostała nobilitacje i indygenaty (czyli uzyskała polskie szlachectwo). Wszystkie te postulaty zostały w 1673 r. spełnione, a to pokazuje, jak ważnym instrumentem w politycznych poczynaniach Sobieskiego były poselstwa wojskowe.
