Komplet sądu ziemskiego składał się z trzech urzędników, którzy wszystkie sprawy sądzili razem. Byli to sędzia ziemski, podsędek ziemski i pisarz ziemski. Nieobecność któregoś z nich uniemożliwiała działalność sądu. Mimo że w lokalnej hierarchii urzędów zdecydowanie najwyżej umieszczony był sędzia ziemski, wszyscy członkowie sądu mieli te same prawa.
Sądy ziemskie zajmowały się głównie sprawami cywilnymi dotyczącymi nieruchomości, dziedziczenia, działów majątkowych, sprzedaży dóbr ziemskich i innymi transakcjami wieczystymi, zwłaszcza związanymi z majątkowymi i prawnymi aspektami małżeństwa (intercyzy, dożywocia, posagi i wynikające z nich rozliczenia). Do ich kompetencji należało też sądownictwo kryminalne nad szlachtą osiadłą (posiadającą ziemię). Sama nazwa „sąd ziemski” pochodzi jednak od ziemi jako nazwy okręgu samorządowego, a nie własności ziemskiej.
Członkowie sądu ziemskiego otrzymywali niewielkie wynagrodzenie od osądzonych spraw, nie traktowano jednak tych pieniędzy jako istotnego źródła zarobku. Widziano w nich raczej częściowy zwrot kosztów, formę znanej dzisiaj urzędniczej czy poselskiej diety. Urzędy sędziego, podsędka i pisarza ziemskiego były traktowane jako funkcje społeczne. Pochodziły one z wyboru szlachty (który to wybór musiał zatwierdzić król), a członkowie sądu nie mieli do swej dyspozycji ani dochodów, ani obsługi urzędniczej, którą miał zapewniony np. starosta grodzki. Sąd ziemski nie miał stałej siedziby, archiwum czy więzienia. Sędziowie wykonywali swe obowiązki, objeżdżając swój okręg sądowniczy (ziemię) w czasie tzw. roczków ziemskich.
Społeczny i samorządowy charakter sądów ziemskich był przez sędziów traktowany jako szczególny powód do dumy i zobowiązanie do zaszczytnej służby dla lokalnej społeczności. Jednocześnie system ten miał poważne wady organizacyjne, które sprawiały, że wiele kompetencji sądów ziemskich przejmowały z czasem sądy grodzkie dysponujące zawodowym (tzn. wynagradzanym za swą pracę) personelem, obsługą administracyjną, archiwum, sądami i aparatem przymusu.
Dla sądów ziemskich szczególnie trudny był okres od połowy XVII w. do 1764 r. Na skutek zrywania i niedochodzenia do skutku sejmików albo sabotowania elekcji sędziów przez kanclerzy czy dwór królewski wiele sądów ziemskich pozostawało nieobsadzonych przez całe lata, a ich kompetencje masowo przejmowały sądy grodzkie (starościńskie).
