Sejmiki zwoływane były początkowo w razie potrzeby przez władcę lub w sytuacjach nagłych (wojna, konfederacje żołnierskie, bunt) przez prowincjonalnych dygnitarzy. Uniwersał królewski na podstawie którego zwoływano sejmik, musiał być wpisany do ksiąg grodzkich. W czasie bezkrólewia zwoływał je interrex – prymas wespół z senatem. Wraz ze słabnięciem władzy królewskiej wykształciła się zasada „limity” sejmików, polegająca na tym, że zwołany za uniwersałem królewskim sejmik, nie kończył obrad, a jedynie je zawieszał i sam ustalał termin następnego zjazdu. Praktyka ta stosowana była, zwłaszcza w okresie wojny północnej w początkach XVIII stulecia, ze względu na zamęt panujący w kraju.
W sejmiku brała udział szlachta odpowiedniego województwa czy ziemi, ale nie było zakazu uczestnictwa szlachcica pochodzącego z innych okolic, przy czym nie istotna była tu narodowość, ale posiadanie obywatelstwa i szlachectwa. Mieszczanie byli wyłączeni z obrad. Wyjątek stanowili przedstawiciele Krakowa, Lwowa i Wilna, którzy mieli prawo asystować przy obradach. Bardziej skomplikowana sprawa była z sejmikiem generalnym Prus Królewskich, na którym ze względu na specyfikę gospodarczą i społeczną tej prowincji, duże znaczenie odgrywali właśnie mieszczanie, zwłaszcza większych miast takich jak Gdańsk, Toruń czy Elbląg. Językiem którym zazwyczaj posługiwano się podczas obrad był najczęściej polski, ale używano także języka ruskiego czy niemieckiego. Akta sejmikowe i uniwersały spisywano w wyżej wymienionych językach oraz po łacinie, w razie potrzeby tłumacząc na język, którym posługiwano się lokalnie.
W historii sejmików szlacheckich wyróżnia się trzy okresy: pierwszy przypadał na lata 1572 - 1648, kiedy to prerogatywy króla ograniczały samorząd szlachecki. Od połowy XVII wieku, aż po reformy sejmu 1717 roku mówi się o czasach rządów sejmikowych. W czasach stanisławowskich przywrócono równowagę pomiędzy władzą centralną a samorządem szlacheckim. Wybitny badacz Adolf Pawiński pojęcie rządów sejmikowych rozciąga od momentu pierwszej wolnej elekcji do kresu istnienia Rzeczypospolitej. Inny badacz problematyki sejmikowej Wojciech Kriegseisen jako początek tego okresu uznaje lata sześćdziesiąte XVII wieku. Natomiast datą graniczną jest według niego sejm niemy 1717 roku.
Sejmiki szlachecki zajmowały się całym szeregiem spraw. Prócz wyboru posłów na sejm, obradowały nad całym katalogiem spraw skarbowych i podatkowych, zapewnieniem bezpieczeństwa i spokoju publicznego, jak również wymiarem sprawiedliwości w okresie bezkrólewia.
