Motyw centaura – istoty wyobrażanej w postaci konia o ludzkim torsie i głowie, występował już w rzeźbach świątyni Zeusa w Olimpii (1. poł. V w. p.n.e.), Tezejonu i Partenonu w Atenach (V w. p.n.e.) czy w malarstwie ściennym w Pompejach. Cieszył się dużą popularnością w sztuce nowożytnej zarówno w rzeźbie (m.in. Michał Anioł, Antonio Canova), jak i w malarstwie (m.in. Peter Paul Rubens, Francesco Solimena). Chętnie temat ten podejmowany był również później w twórczości artystów takich, jak Arnold Böcklin, Pablo Picasso, Auguste Rodin czy Igor Mitoraj.

Wilanowskie przedstawienie centaura nawiązuje do dwóch marmurowych rzeźb, które odnaleziono podczas wykopalisk w wilii Hadriana w Rzymie w 1736 r. Rzeźby te, zwane Centaury Furietti od nazwiska ich znalazcy, Giuseppe Alessandra Furiettiego, znajdują się obecnie w Muzeum Kapitolińskim w Rzymie. Wykonane prawdopodobnie na polecenie cesarza Hadriana w latach 117–138, stanowią rzymskie kopie hellenistycznych rzeźb dłuta Aristeasa i Papiasa.

W sztukach plastycznych centaura przedstawiano pojedynczo lub w scenach walk, szczególnie z Lapitami, tzw. kentauromachii. Dzikie istoty zamieszkujące góry i lasy Tesalii w zachodniej Arkadii najchętniej spędzały czas na bójkach i łowach. Oddawały się pijaństwu, porywały kobiety i nimfy. Będąc hybrydą konia i człowieka, były istotami rozumnymi, posiadającymi zdolność odczuwania i wyrażania uczuć, przy jednoczesnym zachowaniu zwierzęcej sprawności, siły i okrucieństwa. Cztery końskie kończyny sprzyjały niezwykle sprawnemu, szybkiemu poruszaniu się, a ludzkie ramiona służyły wszelakim ludzkim czynnościom, co w wypadku centaura zwykle związane było z brutalną walką, stąd często przedstawiano go z włócznią, mieczem lub maczugą i tarczą. Dwoistość natury i gwałtowność usposobienia podkreślało charakterystyczne wygięcie do tyłu umięśnionego tułowia oraz zdecydowanie odwrócona w bok lub za siebie głowa.