Zrobotyzowany system pomiarowy w czasie pracy

Wnętrza pałacu w Wilanowie cechuje niespotykane bogactwo i różnorodność występujących w nich elementów. W czasie zwiedzania, przechodząc z jednego pomieszczenia do kolejnego, jesteśmy zaskakiwani bogactwem klimatu i zróżnicowanych aranżacji bazujących w dużej mierze na niezwykle interesujących detalach. Nie we wszystkich wnętrzach mamy możliwość podziwiania tych szczegółów ze względu na wynikające z zasad konserwatorskich ograniczenia w dostępie. Kameralny charakter wielu wnętrz o powierzchni nie przekraczającej dwudziestu metrów kwadratowych i bardzo bogatym wyposażeniu sprawia, że udostępnienie takiego wnętrza grupie turystów bez stwarzania zagrożenia dla substancji zabytkowej jest niemalże niewykonalne.

Kilka lat temu podjęta została decyzja o stworzeniu bardzo precyzyjnej trójwymiarowej dokumentacji tego typu pomieszczeń, która to dokumentacja w przyszłości będzie mogła posłużyć do ich udostępnienia w postaci cyfrowej. Obecnie w ramach zadania „Wykonanie trójwymiarowej dokumentacji kolekcji zbiorów” jedno z działań obejmuje między innymi skanowanie dwóch trudno dostępnych dla zwiedzających pomieszczeń: Antygabinetu Królowej i Gabinetu al fresco. W roku 2017 i na początku roku 2018 realizująca zadanie Politechnika Warszawska wykonywała skanowanie trójwymiarowe powierzchni czterech ścian i sufitu pierwszego z tych pomieszczeń. Do wnętrza na parterze pałacu wprowadzony został autorski system pomiarowy, skonstruowany przez inżynierów z Wydziału Mechatroniki Politechniki Warszawskiej, umożliwiający skanowanie techniką pomiaru z projekcją prążków (tzw. skanowanie z oświetleniem strukturalnym). System składa się z platformy jezdnej oraz zamocowanej na niej pionowej konstrukcji wyposażonej w precyzyjny system przesuwu pionowego z umieszczonym na nim ramieniem robota przemysłowego i zamontowaną na jego końcówce głowicą pomiarową. Całości dopełniają system certyfikowanego oświetlenia ledowego (w postaci sześciu paneli świetlnych), jednostka sterująca robotem oraz komputerowa stacja robocza odpowiedzialna za prowadzenie urządzenia i zapisywanie efektów prac pomiarowych. Dodatkowo w pomieszczeniu umieszczona została jednostka klimatyczna, aby możliwe było niwelowanie zmian temperatury i wilgotności wynikających z pracy kilku systemów mechanicznych w zamkniętym pomieszczeniu.